糸あやつりは、奈良時代(8世紀初頭)に中央アジアから中国・朝鮮を経て日本に伝わったとされています。一般庶民の娯楽として歓迎され始めたのは豊臣秀吉が全国を制覇しようとする頃のことで、その後江戸に幕府が開かれ、新しい都市として発展し始めると、唯一の盛り場だった中橋(いまの日本橋)で上演されるようになりました。
三代将軍家光の治世、1635(寛永12)年に初代・結城孫三郎が日本橋・葺屋町に糸あやつり人形芝居の櫓を立てたのが結城座のおこりです。